PROIECT SISTEME DE CONDUCERE A ROBOTILOR

Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Automatica si Calculatoare

PROIECT

SISTEME DE CONDUCERE

A ROBOTILOR

Cuprins

Prezentarea cerintelor

Definirea semnalelor de I/O

Descrierea functionarii aplicatiei prin diagrame logice

Prezentarea programului de comanda a robotului

1. Prezentarea cerintelor

Proiect 10

Enunt

Se considera o celula de fabricatie constituita din:

1- masina cu comanda numerica (CNC)

2- robot industrial + controller

3- banda transportoare

Pe banda transportoare sosesc piese neprelucrate. Sosirea pieselor este semnalata de catre senzorul de proximitate S1. Banda transportoare este actionata de motorul electric de curent continuu M1.

Robotul va prelua piesa de pe banda transportoare din pozitia P1 si o va depune in bancurile masinii CNC (pozitia P2). Dupa inchiderea bancurilor, se va lansa in executie programul de prelucrare.

La terminarea prelucrarii, piesele sunt preluate din bancuri de robot si depozitate pe suporti de 5x5 piese (distanta dintre piese este d1 atat pe linie cat si pe coloana). Acesti suporti sunt asezati intr-un fagure 10x10 (cu distanta dintre suporti d2 atat pe linie cat si pe coloana, pozitia suportului din stanga sus este data de P3, iar pozitia piesei din stanga sus de pe acelasi     suport este decalata cu dx pe directia X+ si dy pe directia Y+).

Dupa executia fiecarei activitati robotul se retrage in pozitia PG1.

Cerinte

1. Sa se defineasca :

- marimile de intrare

- comenzile pentru interactiunea robot-masina CNC

2- Sa se descrie functionarea aplicatiei prin diagrame logice.

3- Sa se scrie programul de comanda robot.

2. Definirea semnalelor de I/O

3. Descrierea functionarii aplicatiei prin diagrame logice

Prezentarea programului de comanda a robotului

a) Programul principal

.PROGRAM main()

; numarul piesei curente

nrpiese=0

; numarul suportului curent

nrsuport=0

; setarea intarzierii pentru inchidere/deschidere gripper

PARAMETER HAND.TIME = 0.5

; setarea vitezei de miscare

SPEED 100 ALWAYS

; pozitionare robot in PG1; gripper deschis

MOVET PG1,2

;

; bucla care se repeta pentru fiecare din cele maxim 2500 piese(100 de

; suporti a cate 25 de piese)

DO

; pornire banda

SIGNAL(1)

; detectare piesa pe banda

IF SIG(1001) THEN

; oprire banda

SIGNAL(-1)

; incrementare numar de piese

nrpiese=nrpiese+1

; depozitare piesa in CNC

CALL pick_n_place

; inchidere banc

SIGNAL(2)

; prelucrare piesa din banc

CALL prelucrare

; deschidere banc

SIGNAL(-2)

; depozitare piesa in fagure

CALL paletizare

; daca s-a umplut un suport, trec la urmatorul din fagure

IF (nrpiese MOD 25)=0 THEN

nrsuport=nrsuport+1

END

END

UNTIL nrpiese=2500

.END

b) Rutina care preia piesele de pe banda si le pune in bancul de prelucrare.

PROGRAM pick_n_place()

; luare piesa din P1 si depozitare in CNC

; apropiere de P1

APPRO P1,100

BREAK

SPEED 20

MOVES P1

; inchidere gripper

CLOSEI

DEPARTS 100

BREAK

; apropiere de P2

APPRO P2, 50

BREAK

SPEED 20

MOVES 20

; deschidere gripper

OPENI

DEPARTS 50

; revenire in PG1

MOVES PG1

RETURN

.END

c) Rutina care simuleaza prelucrarea din bancul CNC.

.PROGRAM prelucrare()

; se asteapta 50 de secunde pentru terminarea prelucrarii

; setare timer

TIMER 1 =0

WAIT TIMER(1) > 50

RETURN

.END

d) Rutina care preia piesele din banc si le depoziteaza in fagure.

.PROGRAM paletizare()

; luare piesa din P2 si depozitare in suportul din fagure

APPRO P2,100

BREAK

SPEED 20

MOVES P2

CLOSEI

DEPARTS 100

BREAK

; asezare in fagure (al catelea suport)

; se foloseste formula l,c,n cu l=10; c=10; n=1

fx=nrsuport MOD 10

fy=INT((nrsuport MOD 10*10)/10)

; asezare in suport (a cata piesa)

; se foloseste formula l,c,n cu l=5; c=5; n=1

sx=nrpiese MOD 5

sy=INT((nrpiese MOD 5*5)/5)

; depozitare in fagure

SET punct1 = SHIFT (P3 BY -fx*d2,fy*d2,0)

SET punct2 = SHIFT (punct1 BY -sx*d1,sy*d1,0)

APPRO punct2,50

BREAK

SPEED 20

MOVES punct2

OPENI

DEPARTS 50

; revenire in PG1

MOVES PG1

RETURN

.END