Home - Rasfoiesc.com
Educatie Sanatate Inginerie Business Familie Hobby Legal
Meseria se fura, ingineria se invata.Telecomunicatii, comunicatiile la distanta, Retele de, telefonie, VOIP, TV, satelit




Aeronautica Comunicatii Constructii Electronica Navigatie Pompieri
Tehnica mecanica

Tehnica mecanica


Index » inginerie » Tehnica mecanica
Determinarea modelului dinamic pentru mecanismele robotilor industriali


Determinarea modelului dinamic pentru mecanismele robotilor industriali


Determinarea modelului dinamic pentru mecanismele

robotilor industriali

Problema 1:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului RT cu 2 grade de libertate, din fig. 1. Masa obiectului manipulat este m. Se neglijeaza greutatile elementelor si frecarea din cuple.

Figura 1

;

;

;

;

Ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului:

Problema 2:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului RTT cu 3 grade de libertate, din fig. 2. Se da masa m a obiectului manipulat si se neglijeaza greutatile elementelor si frecarile din cuple.

Figura 2

;

;

;

;

;

;

; ;

Ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului:

Problema 3:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului planar RR cu 2 grade de libertate, din fig. 3. Se da greutatea G a obiectului manipulat si se neglijeaza frecarea din cuple. Elementele se asimileaza cu bare omogene de greutati G1, respectiv G2.



Figura 3

; ;

;

;

.

;

;

;

,

unde:

Ecuatiile diferentiale ale miscarii manipulatorului vor fi:





Politica de confidentialitate





Copyright © 2024 - Toate drepturile rezervate