Home - Rasfoiesc.com
Educatie Sanatate Inginerie Business Familie Hobby Legal
Doar rabdarea si perseverenta in invatare aduce rezultate bune. stiinta, numere naturale, teoreme, multimi, calcule, ecuatii, sisteme


Biologie Chimie Didactica Fizica Geografie Informatica
Istorie Literatura Matematica Psihologie

Fizica


Index » educatie » Fizica
Pendulul invers


Pendulul invers




Pendulul invers

Cerinte:

  1. Modelul discret pentru h = 0.01. Unde sunt polii?

>> A=[0 1 0 0; 0 -40 -20 0; 0 0 0 1; 0 25 17 0];

>> B=[ 0 7 0 -12]';

>> C=[1 0 0 0; 0 0 1 0];

>> D=zeros(2,1);

>> sys=ss(A,B,C,D);

>> H=tf(sys)

Transfer function from input to output

7 s^2 + 1.158e-014 s + 121

#1: -----------------------------

s^4 + 40 s^3 - 17 s^2 - 180 s

-12 s - 305

#2: -------------------------

s^3 + 40 s^2 - 17 s - 180

>>

>> H_z=c2d(H,0.01,'zoh')

Transfer function from input to output

0.0003077 z^3 - 0.0003456 z^2 - 0.0002305 z + 0.0002694

#1: -------------------------------------------------------

z^4 - 3.672 z^3 + 5.014 z^2 - 3.012 z + 0.6703

-0.0005736 z^2 - 0.0001017 z + 0.0004239

#2: ----------------------------------------

z^3 - 2.672 z^2 + 2.342 z - 0.6703

Sampling time: 0.01

  1. Lege de reglare dupa stare à (K = ?) a.i. polii sunt

>> sys_z=c2d(sys,0.01,'zoh');

>> Ad=sys_z.a

Ad =

1.0000 0.0082 -0.0009 -0.0000

0 0.6703 -0.1649 -0.0009

0 0.0011 1.0008 0.0100

0 0.2061 0.1481 1.0008

>> Bd=sys_z.b

Bd =

0.0003

0.0577

-0.0006

-0.1123

>> K=place(Ad,Bd,[0.67 0.96 0.98+j*0.01 0.98-j*0.01])

K =

6.6171 -0.3514 -3.5253 -0.8726

  1. Proiectarea unui estimator de stare cand p si theta sunt masurabile de forma:

Cat este L a.i. polii estimati sunt

>> Cd=sys_z.c

Cd =

1 0 0 0

0 0 1 0

>> L=place(Ad', Cd', [0.5 0.8 0.85+0.05*j 0.85-0.05*j]')'

L =

0.3083 -0.0708

-1.7061 0.8365

-0.1231 0.3635

0.0578 2.5542

  1. Folosind starea estimata à comanda







Politica de confidentialitate


Copyright © 2019 - Toate drepturile rezervate

Fizica


Astronomie


Raportor universal
CONCEPTE GENERALE ASUPRA ELECTROMAGNETISMULUI
MARIMI SI UNITATI FOLOSITE IN FIZICA MOLECULARA
MODELUL GAZULUI PERFECT
Treapta de potential
Raportor universal cu ceas
TESTE OPTICA
Vectorul acceleratie
NOTIUNI FUNDAMENTALE DE METROLOGIE
UNDE ACUSTICE. FENOMENE SONORE.